PID算法笔记
PID笔记 参考B站的奇乐编程学院的视频: 通俗易懂的 PID 控制算法讲解 TODO [ ] 串级PID 公式 u(t)=Kpe(t)+Ki∫e(t)dt+Kpdedtu(t)=K_{p} e(t)+K_{i} \int e(t) d t+K_{p} \frac{de}{dt}u(t)=Kpe(t)+Ki∫e(t)dt+Kpdtde u(t)u(t)u(t): PID control variable, 控制输出值 KpK_{p}Kp: proportional gain, 比例增益 e(t)e(t)e(t): error value, t时刻的误差值 KiK_{i}Ki: integral gain, 积分增益 de{de}de: change in error value, 误差微分 dt{dt}dt: change in time, 时间微分 其中, KpK_{p}Kp, KiK_{i}Ki, KdK_{d}Kd需要调参 计算步骤 Python代码 1234567891011121314151617def pid(kp, ki,...
Kalman filter学习笔记
Kalman filter学习笔记 前言 本文纯属笔记且未完成，巨坑，不具参考性。 应用 数据融合 目标追踪(SoRT) 前置知识点 线性代数 协方差，协方差矩阵 正态分布 运动模型 运动模型可以分为 一次运动模型 CV: 匀速模型(Constant Velocity) CA: 匀加速模型(Constant Acceleration) 二次运动模型 CTRV: 恒定转弯率和速度幅度模型(Constant Turn Rate and Velocity) CTRA: 恒定转动率和加速度 CSAV: 恒定转向角和速度 CCA: 恒定曲率和加速度(Constant Curvature and Acceleration) 匀速模型例子 系统状态方程 x^k=Ax^k−1+wk−1\hat{x}_k = A\hat{x}_{k - 1} + w_{k - 1}x^k=Ax^k−1+wk−1 x^k\hat{x}_kx^k: 第k次预测值 wk−1w_{k-1}wk−1: 过程误差协方差矩阵, 符合期望为0，协方差为Q的正态分布...
GPU cloud computing market
GPU云计算市场 这两天正式开始用AutoDL炼丹。感觉还是比较容易上手的。 貌似有点过拟合了。 忘了怎么找到这个AutoDL的，11-11前有重新装机的打算，准备装一个GPU搞DL训练。但是好几部分原因，搁置了装机计划，改为线上租赁。 现在用的是一个￥0.6/h的1080ti实例跑一下facenet的训练，作为前期的学习和验证足够了。它最低貌似能到0.49/h (TITAN)，但不太好抢。这个价格也就每小时一度电左右的费用，自己装机除了硬件费用还要给电费，而且硬件还有贬值，还要自己搭环境，收集数据，没有直接用线上的来的方便。 表格 随便简单采样了一些，发现这个领域还是比较卷的。 算力市场 数据集 备注 AutoDL 共享/百度云/阿里云盘 featurize 共享 可用较少, 没价格优势 智星云 公共 矩池云 1.00/h 起 恒源云 公共/共享 0.60/h 起, 类似autodl, 注册才能看价格 腾讯云 没仔细看 loss反映出的问题 train loss 不断下降，test...
吐槽一下那些慕课
吐槽一下那些慕课 就不指名道姓了，估计大部分都差不多。 起个超大的标题，什么百万级高并发服务器设计与开发，进去一看前一半第一章hello world，后一半配服务器，最后一页告诉你。那感觉就像打开一本高等数学，第一页先从99乘法表开始水了一半，后面一元一次方程水一半，最后一页介绍了下微积分。这还是收费的所谓实战课，综合评分一看全满，评价默认好评还不能改。 这种课程你说它挂羊头卖狗肉吧，但是标题写的啥都蹭了一点，不过真的对不起这个标题和价格。
yaml-cpp按路径获取节点的方法
代码先丢在这，文字以后再补 1234567891011121314151617181920212223242526272829303132333435363738394041424344454647484950515253545556static inline std::vector<std::string> stringSplit(const std::string &str, const char delimiter) { std::string tok; std::stringstream ss(str); std::vector<std::string> vec; while (std::getline(ss, tok, delimiter)) { vec.push_back(tok); } return vec;}static inline YAML::Node...
Android Kotlin使用gRPC
Android Kotlin使用gRPC记录 修改Project gradle kts 添加plugin 1id('com.google.protobuf') version '0.8.18' 添加dependencies 1234567implementation('io.grpc:grpc-protobuf:1.45.0')// gRPC请求依赖网络库，需指定netty或okhttpimplementation('io.grpc:grpc-okhttp:1.45.0')implementation("io.grpc:grpc-stub:1.45.0")implementation("io.grpc:grpc-kotlin-stub:1.2.1")implementation("com.google.protobuf:protobuf-kotlin:3.19.4") 添加protobuf...
Flutter调试问题Failed to create server socket
Flutter调试问题: SocketException: Failed to create server socket 有段时间没有用flutter，但是一直保持sdk更新。今天用的时候调试报Reason of Flutter error: SocketException: Failed to create server socket (OS Error: Failed to start accept), address = localhost, port = xxxx。 这个问题查了下，先是stackoverflow找到一个解决方案，要ipconfig查本机ip，然后再用实际ip启动： 1flutter run -d chrome --web-port=8080 --web-hostname= *the value of IPv4 Address* 但是没法在Android...
Training YOLO
Learning Deep Learning 趁2022春节假期，再深入了解一下DL。这次目标是Train个YOLOv3。 最开始从Yolo v1开始看，感觉没有压力。然后直接跳到Yolo v5，觉得多了很多新概念一时之间没法理解，什么spp，anchor box的，只能回过头去看v3，就是yolo作者自己的最后一版。 Roadmap如下 看懂Yolo网络结构 代码复现 用公开数据集train一个model 成功跑推理 实际上每个milestone都耗费不少时间。 原以为只要把网络变成代码，基本上这事就完了。但是实际上整个过程最花精力的不是弄懂网络，把它变成代码，而是计算anchor box，各个cell IoU等等步骤。特别是v2引入了一个Anchor...
音频编码的比较
音频编码的比较 记录一下
卡片式风格App UI设计
卡片式风格设计 参考资料 收集了一些设计相关的资料，迟些整理。 UI卡片化设计，带你从零开始完全掌握 UE Design | 2021 Design Trends 卡片式设计及其设计原则 实用必收！如何建立一套UI设计规范？（附众多神器） 关于卡片设计、分割线、无框设计的思考 卡片式设计流行的秘密 — 看完这15个案例你就懂了！ 参考设计 [Dribbble - Cate App] Dribbble - 家具购物App UI中国遇上卡片式设计–概念APP设计 UI设计系统 熊Logo Figma community wire frames https://dribbble.com/emirozedesign/collections/276216-wireframes https://dribbble.com/shots/5458532/attachments/1181670?mode=media 站酷 搜索卡片式设计 其他 Figma中文社区
